#ifndef MOVEBASE_H
#define MOVEBASE_H

#define LEG_DISTANCE_X 0.36f //��������֮���������� ��λ m

#define LEG_DISTANCE_Y 0.40f //��������֮�䳤������� ��λ m

#define LEG_BASE_R                      \
  (sqrt(pow(LEG_DISTANCE_X / 2.0f, 2) + \
        pow(LEG_DISTANCE_Y / 2.0f, 2))) //���������ĵ�ĳ�������ĵľ��� ��λ m

#define X_R_ANGLE \
  (atan(LEG_DISTANCE_Y / LEG_DISTANCE_X)) // x������R����֮��ļн�

void Output_Wheel(float vel_x, float vel_y, float w_z);

#endif